Ако робот ще хваща деликатни предмети, тогава този бот трябва да знае какви са тези обекти, за да може да ги третира по съответния начин. Нова роботизирана ръка му позволява да прави това, като усеща формата на обекта по дължината на трите му пръста.
Разработено от екип учени от MIT, експерименталното устройство е известно като GelSight EndoFlex. И верен на името си, той включва технологията GelSight на университета, която преди е била използвана само в подложките на пръстите на роботизираните ръце.
Трите механични цифри на EndoFlex са подредени във форма на Y – има два „пръста“ отгоре, с противоположен „палец“ отдолу. Всеки от тях се състои от съчленен твърд полимерен скелет, обвит в мек и гъвкав външен слой. Самите сензори GelSight – по два на цифра – са разположени от долната страна на горната и средната част на тези цифри.
Всеки сензор включва плоча от прозрачна, синтетична гума, която е покрита от едната страна със слой метална боя – тази боя служи като кожа на пръста. Когато боята се притисне към повърхност, тя се деформира до формата на тази повърхност. Гледайки през противоположната, небоядисана страна на гумата, малка интегрирана камера (с помощта на три цветни светодиода) може да изобрази малките контури на повърхността, натискайки се в боята.
Специални алгоритми на свързан компютър превръщат тези контури в 3D изображения, които улавят детайли, по-малки от един микрометър в дълбочина и приблизително два микрометра в ширина. Боята е необходима, за да се стандартизират оптичните качества на повърхността, така че системата да не се обърква от множество цветове или материали.
В случая на EndoFlex, чрез комбиниране на изображения от шест такива сензора наведнъж (по два на всяка от трите цифри), е възможно да се създаде триизмерен модел на обекта, който се хваща. Софтуерът, базиран на машинно обучение, след това е в състояние да идентифицира какъв обект представлява този модел, след като ръката е хванала обекта само веднъж. Системата има процент на точност от около 85% в сегашната си форма, въпреки че този брой трябва да се подобри с по-нататъшното развитие на технологията.
„Наличието както на меки, така и на твърди елементи е много важно във всяка ръка, но също така и възможността да извършваме страхотно усещане върху наистина голяма площ, особено ако искаме да обмислим извършването на много сложни манипулационни задачи като това, което нашите собствени ръце могат да направят“, каза студентка по машинно инженерство Сандра Лиу, която ръководи изследването заедно със студента Леонардо Замора Янес и проф. Едуард Аделсън.
„Нашата цел с тази работа беше да комбинираме всички неща, които правят нашите човешки ръце толкова добри, в роботизиран пръст, който може да изпълнява задачи, които други роботизирани пръсти не могат да изпълняват в момента.“
източник: MIT
Публикациите се превеждат автоматично с google translate
